Robotska pomoć za perkutano umetanje igle u bubreg: pretklinički dokaz na životinjskom modelu svinje

Sažetak

1. Pozadina

Procijenili smo točnost, sigurnost i izvedivost robotskog sustava pomoći vođenog kompjutoriziranom tomografijom (CT) za perkutano postavljanje igle u bubreg.

2. Metode

Fiduciali kirurški implantirani u bubrege dviju svinja korišteni su kao mete za kasnije robotski potpomognuto umetanje igle. Robotski potpomognuta umetanja igala i CT snimanja koordinirani su uz pomoć respiratornog praćenja. Skup podataka o početnom volumenu skeniranja korišten je za planiranje umetanja igle definirajući ulaz u kožu i ciljnu točku. Zatim je izvršeno umetanje igle prema pozicioniranju robota. Točnost postavljanja igle procijenjena je na udaljenosti između vrha igle i unaprijed definiranog cilja na skeniranju nakon umetanja igle. Za procjenu sigurnosti napravljen je odgođeni CT s pojačanim kontrastom.

3. Rezultati

Izvedeno je osam trajektorija igle s medijanom proceduralnog vremena mjerenog od uključivanja robotskog sustava do CT skeniranja nakon umetanja igle od 21 min (interkvartilni raspon 15,5-26,5 min). Slijepa provjera točnosti postavljanja igle bila je 2,3 ± 1,2 mm (srednja vrijednost ± standardna devijacija) u bočnoj devijaciji, 0.7 ± 1,7 mm u dubinskoj devijaciji i 2,8 ± 1,3 mm u trodimenzionalnoj euklidskoj devijaciji. Sve su igle umetnute u prvom pokušaju, čime je utvrđena 100 postotna izvedivost, bez ponovnog podešavanja igle. Kut i duljina putanje nisu utjecali na točnost postavljanja igle. Uočene su dvije manje komplikacije povezane s postupkom: 2 subkapsularna hematoma (13 × 6 mm i 35 × 6 mm) u iste životinje.

4. Zaključci

Robotski potpomognuto umetanje igle pokazalo se izvedivim, sigurnim i točnim u modelu svinjskog bubrega. Potrebna su daljnja veća istraživanja.

5. Ključne riječi

Tehnike ablacije, biopsija (igla), bubreg, robotski poboljšani postupci i tomografija (rendgensko računalo).

Kliknite ovdje da saznate što je Cistanche

Uvod

Toplinske ablacije karcinoma bubrega pokazale su impresivne rezultate u liječenju malih tumora bubrega i uključene su kao potencijalno liječenje u nekoliko smjernica uroloških i radioloških društava [1, 2]. Tijekom ovih tretmana mogu se koristiti različite tehnike snimanja za slikovno vođene perkutane umetke igala i sondi u tumore duboko smještene u tijelu za biopsiju ili toplinsku ablaciju kao dio rutinske dijagnoze i liječenja raka [3]. Ultrazvuk ima prednost praćenja u stvarnom vremenu tijekom umetanja igle i liječenja, ali na njega jako utječe morfologija pacijenta. Kompjuterizirana tomografija (CT) intenzivno se koristi u ablaciji bubrega za navođenje iglom, a nedavno je razvijeno robotsko navođenje iglom pod CT vodstvom s glavnim ciljem povećanja točnosti, ponovljivosti, mogućnosti bilo kakve angulacije i smanjenja trajanja postupaka, broja podešavanja igle, krivulje učenja, operatera i izloženosti pacijenata zračenju [4–8]. Robotski uređaj EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Francuska) je robotizirani uređaj koji pomaže liječniku tijekom umetanja perkutane igle vođene CT-om i nedavno je dobio oznaku CE nakon rane kliničke procjene za ablaciju tumora jetre. Ovdje izvještavamo o procjeni životinja za umetanje igle u bubreg.

Metode

Ovo je istraživanje provedeno na ukupno dvije svinje, u skladu s propisima o zdravlju životinja, standardnim operativnim postupcima tvrtke Biovivo i načelima dobre laboratorijske prakse. Protokol je predan Etičkom odboru VetAgro Sup (broj 1934).

1. Krajnje točke studije

Primarne krajnje točke studije bile su točnost i sigurnost umetanja igle. Točnost umetanja igle definirana je kao udaljenost između vrha igle i središta ciljanog fiduciala. Igla umetnuta unutar 5 mm od ciljanog fiduciala definirala je postupak kao točan. Procjena sigurnosti dobivena je iz komplikacija povezanih s postupkom koje je procijenio interventni radiolog koji je pregledao CT nakon umetanja i kliničkom procjenom veterinara. Nuspojave su definirane prema zajedničkim terminološkim kriterijima za nuspojavu 5.0 [9].

Sekundarne krajnje točke bile su izvedivost i prilagodba postavljanja igle. Izvedivost je definirana kao postotak uspješnih umetanja igle, bez problema s medicinskim uređajem testiranim tijekom intervencije. Uspješno postavljanje zatim omogućuje nastavak postupka bez ponavljanja planiranja i umetanja, nakon otpuštanja vodiča i kontrole snimanja. Prilagodba položaja igle definirana je kao broj pomicanja igle potrebnih da se postigne cilj.

Cistanche kapsule

2. Robotski uređaj

Robotski uređaj EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Francuska) sastoji se od mobilnih kolica koja nose robotsku ruku koja nosi vodilicu za iglu, mobilnih kolica za prikaz, reference pacijenta (Quantum Surgical, Montpellier, Francuska) pričvršćene na životinjsku kožu, koji prati pokrete pacijenta uključujući disanje, uz pomoć mobilne navigacijske kamere (NDI Polaris Vega, Ontario, Kanada) (Sl. 1a).

3. Priprema životinja

Dvije životinje teške približno 50 kg stavljene su pod opću anesteziju i primile su prelijek morfija od {{10}}.1 mg/kg (subkutani put). Anestezija je izazvana ksilazinom u dozi od 1,5 mg/kg (intramuskularni put) i tiletaminom plus zolazepam u dozi od 3,75 mg/kg (intramuskularni put). Životinje su zatim intubirane i stavljene pod opću anesteziju upotrebom izoflurana-O2 i injekcije kurare cisatrakurija (0,1 do 0,4 mg/kg intravenskim putem) ponavljane onoliko puta koliko je potrebno, kako bi se ograničilo kretanje disanja životinja. Svakoj je životinji kirurški implantirano 8 radiokontaktnih fiducijala (4 po bubregu) dimenzija 1 mm × 5 mm (GTP 1820≠2, Geotek Medical, Ankara, Turska) 1 ili 2 dana prije eksperimenta. Fiduciali su kirurški umetnuti kako bi se osiguralo da robot može ciljati sve fiduciale gdje god se nalazili unutar bubrega, a ne samo one koji su bili perkutano implantabilni. Na kraju operacije, životinje su probuđene.

4. CT protokol

Sve CT pretrage izvedene su korištenjem {{0}}slice Brightspeed CT skenera (General Electric Healthcare, Chicago, IL). Životinje su bile u ventralnom položaju, a abdomino-pelvični pregledi su izvedeni s 35- cm vidnog polja. Parametri skeniranja bili su 120 kV, 150 mA, 0,8 s vrijeme rotacije portala i 0,938 koraka. Skeniranja su rekonstruirana s debljinom rezanja od 0.625- mm korištenjem 'SOFT' konvolucijske jezgre koju također osigurava General Electric, standardne jezgre konvolucije mekog tkiva.

5. Perkutano robotski vođeno uvođenje igle Planiranje putanje igle

CT volumen prije punkcije dobiven je pod apnejom i učitan u softver robotskog uređaja. Zatim je definirana putanja igle kako bi se doseglo središte fiduciala i izbjegle kosti i kritične strukture u abdomenu (videozapis 1 u dodatnom materijalu). Između četiri fiduciala ugrađena u svaki bubreg, dva fiduciala su odabrana u svakom bubregu i tako je postupak ponovljen dva puta za svaki bubreg.

6. Robotski potpomognuto umetanje igle

Sve zahvate izvodio je jedan iskusni interventni radiolog (više od 10 godina iskustva u slikovno vođenim zahvatima). Ruka robota poslana je u unaprijed definirani položaj 'POČETNA'. Vodilica igle bila je pričvršćena na ruku robota. Zatim je softver automatski locirao referentne oznake 'pacijenta' na slikama. Položaj svakog markera je provjeren i ručno podešen kad god je to bilo potrebno. Odabrana je 17-jednokratna koaksijalna biopsijska igla (Bard Medical, Covington, SAD) odgovarajuće duljine igle (od 10,6 do 14,7 cm), tj. igla duljine nešto veće od duljine putanje. softver za planiranje. Ruka robota je ručno primaknuta području interesa kako bi se i referenca 'pacijenta' i vodilica igle postavili unutar vidnog polja optičke kamere. Zatim je ruka robota automatski postavila vodilicu igle u skladu s planiranom putanjom. Nakon što je napravljen rez na koži na mjestu ulaska igle, igla je ručno umetnuta unutar vodilice igle i gurnuta do krajnjeg položaja (Dodatni materijal: Video 2 i Slika 1b). Igla je zatim otpuštena iz vodilice i ruka robota je ručno odmaknuta od mjesta uboda.

Cistanche

7. Provjera postavljanja igle

CT slika snimljena je pod apnejom kako bi se procijenila točnost postavljanja igle. Postupak se smatrao dovršenim kada je operater procijenio da je vrh igle manji ili jednak 5 mm od cilja. Inače, dopušten je dodatni pokušaj s istim planiranjem. Treći pokušaj nije bio dopušten.

8. Procjena sigurnosti

Pet minuta nakon vađenja igle, 60 s nakon ubrizgavanja 30 mL voxela (Omnipaque®350 mg/mL, General Electrics Healthcare, Chicago, IL) pri brzini od 2,2 mL učinjen je CT s kontrastom pojačanog područja abdomino zdjelice. /s. Prijavljene su sve komplikacije povezane s postupkom koje se mogu prikazati na ovom CT snimku.

9. Test ponovljivosti apneje

Kako bi se potvrdilo da je bubreg premješten na isto mjesto pod ponovljenom apnejom, obavljen je test ponovljivosti na svim fiducialima umetnutim u dvije svinje, pomoću modula za praćenje disanja. Apneja je izazvana tijekom svih snimanja CT skeniranja i robotski potpomognutih umetanja igle isključivanjem ventilacije na kraju izdisaja.

Dva uzastopna nepojačana CT skeniranja snimljena su tijekom apneje kako bi se procijenila njihova ponovljivost. Između toga, životinjsko disanje se nastavilo. Lokacija svakog fiduciala određena je na dva CT skeniranja, korištenjem koordinata digitalne slike i komunikacije u medicini (DICOM) sa standardnim softverom za pregled DICOM slika (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Francuska; https://intrasense.fr /fr/). Određene su koordinate svakog fiduciala u odnosu na referencu pacijenta i izračunata je trodimenzionalna (3D) euklidska devijacija između dvije akvizicije kako bi se odredio pomak fiduciala tijekom ponavljane apneje. Apneje su se smatrale ponovljivima ako su pomaci 8 radiokontaktnih fiducijala bili ispod 2 mm između dva uzastopna CT skeniranja. Pomak fiducijala tijekom naknadne apneje izračunat je oko reference 'pacijenta' kako bi se striktno reproducirao princip rada robotskog sustava.

10. Statistička analiza

Za ovu preliminarnu studiju nisu provedeni posebni izračuni veličine uzorka. Opis relevantnih varijabli studije proveden je korištenjem srednje vrijednosti, standardne devijacije, medijana, min i maksimuma za kvantitativne varijable i korištenjem učestalosti i postotka za kvalitativne varijable.

Točnost postavljanja igle određena je izračunom 3D euklidskog odstupanja između položaja vrha igle i središta fiduciala (ciljane točke). Myrian® Image viewer (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Francuska; https://intrasense.fr/fr) korišten je za dobivanje koordinata točaka na DICOM slikama i za procjenu 3D euklidske devijacije, bočne odstupanje i odstupanje dubine. Ta su odstupanja opisana kao kvantitativne varijable.

Sva mjerenja obavio je naslijepo iskusan interventni radiolog. Srednje vrijednosti najmanjeg kvadrata 3D devijacije, bočne devijacije i dubinske devijacije (i 95 posto gornje granice) dane su korištenjem modela slučajnog učinka za životinju; Izračunato je testiranje p-vrijednosti za inferiornost srednje vrijednosti od 5 mm.

Provedene su eksplorativne analize kako bi se identificirali potencijalni čimbenici koji utječu na točnost postavljanja igle (kutovi, ulazak kože u ciljnu udaljenost).

Svi pokušaji prospektivno su uključeni u statističku analizu. Nije bilo imputiranja podataka koji nedostaju. Sve statističke analize napravljene su pomoću softvera SAS® 9.4 (Cary, NC, SAD).

Cistanche prah

Rasprava

Točnost postavljanja igle ključni je parametar za uspjeh perkutane biopsije ili toplinske ablacije. U našem eksperimentu, 3D euklidsko odstupanje od vrha igle do cilja bilo je u rasponu od 1,2 do 4,6 mm, sa srednjom (SD) od 2,8 (1,3) mm što naglašava da smo zadovoljili visoku točnost potrebnu da biopsija i toplinska ablacija budu pouzdane. Za usporedbu je dostupno vrlo malo izvješća o robotskoj navigaciji u bubregu. Naši rezultati su usporedivi sa subpopulacijom punktiranog bubrega u Hiraki et al. višeorganski eksperiment, gdje je srednja vrijednost (SD) točnosti postavljanja igle u bubreg bila 2,9 (1.0) mm [10]. Štoviše, kako su naveli Engstrand i sur., bočno odstupanje igle može se smatrati najvažnijim parametrom koji treba uzeti u obzir pri ocjeni točnosti, jer ga je složeno kompenzirati i najčešće zahtijeva novi ubod ili preusmjeravanje igle [11], dok pogreška u dubini može se kompenzirati guranjem ili izvlačenjem igle na istom traktu uboda. U ovoj se studiji lateralna devijacija smatrala niskom, od 0,7 do 4,3 mm, praćena impresivnim podešavanjem igle od 0 posto ili drugom punkcijom, osobito u usporedbi s drugim CT-om vođenim postavljanjem robotske igle u bubreg, koji prijavili su medijan od 2 do 4 podešavanja igle [10].

U ovoj studiji, kutovi putanje igle u z-osi bili su u rasponu od -59.8 stupnjeva do plus 28.5 stupnjeva. Ovi kutovi nisu utjecali na točnost niti na trajanje postupka.

Sedam od 8 (87,5 posto) trajektorija bilo je izvan ravnine (veće od ili jednako 5 stupnjeva u z-osi), čime se suprotstavlja jednom od CT ograničenja u vođenju umetanja igle kada je izvan aksijalne ravnine koju su identificirali Wood et al. . [12]. Doista, vizualizacija pune duljine igala izvan aksijalne ravnine je teška na CT snimanju budući da se mora pregledati nekoliko aksijalnih ravnina da bi se vizualizirala puna duljina igle ili se mora izvesti volumen s multiplanarnom rekonstrukcijom čime se gubi sposobnost gotovo stvarnog vremena. CT-a i povećanje zračenja [13]. Lagana angulacija može se riješiti s povezanom angulacijom portala kada je to moguće. S druge strane, postizanje angulacije s portalom ima učinak ograničavanja pristupa pacijentu i onemogućuje umetanje dugih igala [14]. Stoga je uobičajena praksa ograničiti putanju igle na aksijalnu ravninu ili vrlo ograničenu kraniokaudalnu angulaciju.

Trenutno je zračenje bolesnika i liječnika nažalost dio umetanja igle pod CT-om [4, 15–18]. U ovom pretkliničkom iskustvu, za postavljanje igle bila su potrebna samo dva CT snimanja: CT za planiranje i CT za potvrdu položaja igle. Igla je umetnuta uz zadržavanje daha bez dodatnog izlaganja rendgenskim zrakama. Iako doze izloženosti zračenju životinja i operatera nisu izmjerene, ozračenje operatera bilo je nikakvo, a očekuje se da će se smanjiti ozračenje pacijenata korištenjem robota. Studija koja je uspoređivala umetanje slobodnom rukom u odnosu na robotsko umetanje pokazalo je znatno veću ukupnu dozu zračenja od 1075,77 mGy/cm odnosno 636,4 mGy/cm za umetanje iglom slobodnom rukom i robotsko umetanje; to je razumljivo zbog potrebe za više potvrdnih skeniranja i manipulacija iglom za postupke slobodnom rukom [19].

Što se tiče sigurnosti, zabilježili smo dva hematoma stupnja 1 povezana s postupkom među osam putanja, što je slično onome što su drugi ranije prijavili za svinje, s jednim pararenalnim hematomom od pet uboda [6, 10].

Sustav koji smo ocijenili ne nudi kompenzaciju za pomicanje cilja ili savijanje igle [15], integrirajući aktivnu kompenzaciju zatvorene petlje za koju se očekuje da će poboljšati točnost ciljanja s korisnički usmjerenim kooperativnim umetanjem [20]. Vjerujemo da brzo i jednostavno umetanje igle ima prednosti u odnosu na ponavljajuće snimanje i da pravocrtno umetanje minimalizira rizik od pomaka organa. Čini se da su deformacija tkiva i pomicanje cilja od strane same igle minimalni kao što pokazuju naša mjerenja točnosti. Može se pretpostaviti da kada se ubod izvodi slobodnom rukom, igla prolazi kroz neka preusmjeravanja koja sama mogu pomaknuti organe i mete [19-22]. Ključna značajka uređaja koji smo upotrijebili je da je modul za nadzor disanja bio u stanju nositi se s respiratornim pokretima u kontekstu opće anestezije s mehaničkom ventilacijom, što je potvrdio naš test ponovljivosti apneje. Ovaj je alat posebno koristan i utječe na točnost postavljanja igle [23].

Ova studija ima ograničenja. Korištene su samo 17-biopsijske igle s malim kapacitetom savijanja, dok su ubodi iglama manjeg zakošenog kalibra možda skloniji savijanju. Međutim, Hiraki et al. pokazalo je da nema značajne razlike u točnosti umetanja ovisno o vrsti korištene igle [10]. Štoviše, vrh ove vrste igala je vrlo oštar, što ne mora biti slučaj s iglama za ablaciju u kliničkim slučajevima. Još jedno ograničenje ove pilot studije je nedostatak usporedbe između točnosti robotski potpomognutih postupaka i umetanja slobodnom rukom. Bilo bi zanimljivo usporediti postavljanje slobodnom rukom s postavljanjem uz pomoć robota i proučiti može li iskustvo operatera imati značajan utjecaj na točnost, ishod i stope komplikacija. Naposljetku, jedan je operater izveo sva umetanja, iako smo prethodno pokazali da se točnost ne razlikuje između početnika i iskusnih operatera [24], i vjerujemo da je pri korištenju robotike vrlo malo ostavljeno iskustvu operatera. Konačno, jedno od ograničenja studije je da je opća anestezija bila potrebna za apneju jer sedacija nije moguća na životinji i jer je današnji sustav posvećen toplinskoj ablaciji. U kliničkoj praksi potrebne su daljnje procjene kako bi se utvrdilo može li pacijentova samoapneja potvrđena testom ponovljivosti apneje ugrađenim u naš sustav omogućiti točnu robotsku navigaciju iglama.

Ekstrakt cistanče

Danas je ultrazvuk jedan od najpopularnijih slikovnih modaliteta za umetanje igle u jetru i bubreg zbog svoje dostupnosti i sposobnosti u stvarnom vremenu. Međutim, postoje neki nedostaci, a posebice morfologiju pacijenta i duboko smještene tumore teško je vidjeti čak i uz pomoć ultrazvuka s kontrastom. CT se može koristiti, ali to nije modalitet snimanja u stvarnom vremenu i ima neka ograničenja izvan aksijalne ravnine, pa čak i ako poboljšanje kontrasta omogućuje dobru vidljivost ciljanog tumora, takvo poboljšanje može biti kratkotrajno i stoga neće biti prisutno tijekom cijelog postupka umetanja igle. MRI je teško dostupan za usmjeravanje umetanja igle. Prijavljeno je da je ablacija bubrega u namjenskom okruženju, uključujući i UZ i CT, spojila dobrobit obiju tehnika [25]. Posljednjih godina objavljene su brojne publikacije o fuzijskim slikama primijenjenim na toplinske ablacije koje naglašavaju poteškoće jedne tehnike. Zabilježeno je da fuzijska slika povećava vidljivost ciljanih tumora, ali ima nekih poteškoća u dobivanju točne registracije [26, 27]. Robotski sustav omogućuje korištenje jednog CT snimanja s maksimalnim poboljšanjem za planiranje umetanja igle i liječenja te omogućuje izvrsnu prostornu ponovljivost kao što je prikazano našom ponovljivošću apneje. Naravno, ne osiguravamo praćenje u stvarnom vremenu, ali moguće je, ako je potrebno, dobiti post-ablacijsku CT sliku za potvrdu sigurnosnih granica ablacije.

Zaključno, pružili smo dodatne podatke povećavajući oskudnu literaturu o robotskom umetanju igle, izvješćujući o 100 posto uspješnom i točnom postavljanju igle u bubreg u bilo kojoj angulaciji trakta igle bez većih komplikacija. Ovi obećavajući rezultati predstavljat će izazov slobodnim postavljanjem igle od strane starijih intervencijskih radiologa i omogućiti visoku točnost manje iskusnim operaterima ili centrima kada je lokalno liječenje malog raka bubrega izazov u populaciji koja stari. Ovi rezultati sugeriraju da je robotski potpomognuto navođenje igle dio budućnosti intervencijske onkologije i da se mora savladati kako bi se pacijentima s rakom pružili sigurni, točni i ponovljivi dijagnostički i terapijski intervencijski onkološki postupci.

Reference

1. Krokidis ME, Orsi F, Katsanos K, Helmberger T, Adam A (2017) CIRSE smjernice o perkutanoj ablaciji karcinoma malih bubrežnih stanica. Cardiovasc Intervent Radiol 40:177-191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-y

2. Ljungberg B, Albiges L, Abu-Ghanem Y, et al (2019) Smjernice Europske udruge urologije o karcinomu bubrežnih stanica: Ažuriranje za 2019. Eur Urol 75: 799–810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011

3. Chehab M, Brinjikji W, Copelan A, Venkatesan A (2015.) Navigacijski alati za aplikacije intervencijske radiologije i intervencijske onkologije. Semin Intervent Radiol 32:416–427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705

4. Abdullah BJJ, Yeong CH, Goh KL, et al (2015) Robotski potpomognuta toplinska ablacija tumora jetre. Eur Radiol 25:246–257. https://doi.org/10.1007/ s00330-014-3391-7

5. Beyer LP, Pregler B, Michalik K et al (2017.) Procjena robotskog sustava za ireverzibilnu elektroporaciju (IRE) malignih tumora jetre: početni rezultati. Int J Comput Assist Radiol Surg 12:803–809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1

6. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T et al (2017.) Robotski vođeno CT-vođeno umetanje igle: preliminarni rezultati u eksperimentima s fantomima i životinjama. Radiologija 285:454-461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856

7. Koethe Y, Xu S, Velusamy G, Wood BJ, Venkatesan AM (2014.) Točnost i učinkovitost perkutane biopsije i ablacije korištenjem robotske pomoći pod vodstvom kompjutorizirane tomografije: fantomska studija. Eur Radiol 24:723–730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-y

8. Kulkarni P, Sikander S, Biswas P, Frawley S, Song SE (2019) Pregled robotskih sustava za vođenje igle za perkutanu intervenciju. Ann Biomed Eng 47: 2489–2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9

9. Uobičajeni terminološki kriteriji za nuspojave (CTCAE) Verzija 5.0 Objavljeno: 27. studenog 2017. US ODJELJENJE ZDRAVLJA I LJUDSKIH USLUGA Nacionalni instituti za zdravlje Nacionalni institut za rak. https://ctep. cancer.gov/protocoldevelopment/electronic_applications/docs/ctcae_v5_ brza_referenca_8.5x11.pdf

10. Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T et al (2018) Robotsko umetanje različitih igala za ablaciju pod vodstvom kompjutorizirane tomografije: Točnost u pokusima na životinjama. Eur J Radiol 105:162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006

11. Engstrand J, Toporek G, Harbut P et al (2017) Stereotaktička CT-om vođena perkutana mikrovalna ablacija tumora jetre uz upotrebu visokofrekventne mlazne ventilacije: Studija točnosti i sigurnosne procedure. AJR Am J Roentgenol 208:193-200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803

12. Wood BJ, Krueger J, Abi-Jaoudeh N et al (2010.) Navigacijski sustavi za ablaciju. J Vascr Intervent Radiol 21:S257–S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003

13. De Filippo M, Saba L, Rossi E, et al (2015.) Zakrivljene igle u CT-u vođenim biopsijama tankom iglom abdominalnih i retroperitonealnih malih lezija. Cardiovasc Intervent Radiol 38:1611-1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2

14. Kettenbach J, Kronreif G (2015) Robotski sustavi za perkutane intervencije vođene iglom. Minimalno invazivna Ther Allied Technol 24:45–53. https:// doi.org/10.3109/13645706.2014.977299

15. Ben-David E, Shochat M, Roth I, Nissenbaum I, Sosna J, Goldberg SN (2018.) Evaluacija CT-vođenog robotskog sustava za precizno perkutano umetanje igle. J Vasc Interv Radiol 29:1440–1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002

16. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S (2018) Zerobot®: Daljinski upravljani robot za umetanje igle u CT-vođenu intervencijsku radiologiju. Acta Med Okayama 72:539–546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370

17. Lakhanpal T, Mittal BR, Kumar R, Watts A, Rana N, Singh H (2018) Izloženost zračenju osoblja koje izvodi robotsku tomografiju potpomognutu pozitronskom emisijom/biopsiju vođenu kompjutorskom tomografijom. Indijski J Nucl Med 33:209–213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18

18. Tovar-Arriaga S, Tita R, Pedraza-Ortega JC, Gorrostieta E, Kalender WA (2011.) Razvoj robotskog FD-CT-vođenog navigacijskog sustava za postavljanje igle - preliminarni testovi točnosti. Int J Med Robot 7:225-236. https:// doi.org/10.1002/rcs.393

19. Cornelis F, Takaki H, Laskhmanan M et al (2015.) Usporedba ručnog CT fluoroskopski vođenog i robotskog sustava pozicioniranja vođenog CT-om za in vivo postavljanje igle u svinjsku jetru. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1252–1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9

20. Clifford MA, Banovac F, Levy E, Cleary K (2002) Procjena pokreta jetre sekundarno disanju za računalno potpomognute intervencije. Računalno potpomognuta kirurgija 7:291–299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038

21. Freedman J, Nilsson H, Jonas E (2015.) Novi horizonti u terapiji ablacije hepatocelularnog karcinoma. Hepat Oncol 2:349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28

22. Widmann G, Schullian P, Haidu M, Wiedermann FJ, Bale R (2010.) Kontrola respiratornog pokreta za stereotaktičke i robotske intervencije na jetri: Kontrola respiratornog pokreta za stereotaktičke računalno potpomognute i robotske intervencije na jetri. Int J Med Robot 6:343-349. https://doi.org/10.1002/rcs.343

23. Volpi S, Tsoumakidou G, Loriaud A, Hocquelet A, Duran R, Denys A (2019) Elektromagnetski navigacijski sustav u kombinaciji s visokofrekventnom mlaznom ventilacijom za ablaciju jetre vođenu CT-om malih lezija koje se ne mogu detektirati i kojima je teško pristupiti. Int J Hyperthermia 36:1050-1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612

24. Guiu B, De Baère T, Noel G, Ronot M (2021.) Ispravak autora: Izvedivost, sigurnost i točnost CT-om vođene robotske pomoći za perkutano postavljanje igle u modelu svinjske jetre. Sci Rep 11:8241. https://doi.org/1 0.1038/s41598-021-87093-2

25. Mauri G, Mistretta FA, Bonomo G, et al (2020.) Dugoročni ishodi praćenja nakon perkutane ultrazvukom/CT-om vođene radiofrekvencijske ablacije za cT1a-b bubrežne mase: Iskustvo iz jednog referalnog centra velikog volumena. Rakovi (Basel) 12:1183. https://doi.org/10.3390/cancers12051183

26. Hakime A, Deschamps F, De Carvalho EG, Teriitehau C, Auperin A, De Baere T (2010.) Klinička procjena prostorne točnosti tehnike fuzijskog oslikavanja koja kombinira prethodno stečenu kompjutoriziranu tomografiju i ultrazvuk u stvarnom vremenu za oslikavanje jetrenih metastaza. Cardiovasc Intervent Radiol 34:338-344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7

27. Hakime A, Yevich S, Tselikas L, Deschamps F, Petrover D, De Baere T (2017.) Perkutana toplinska ablacija uz ultrazvučno navođenje. Smjernice za fuzijsku sliku za poboljšanje uočljivosti metastaza u jetri. Cardiovasc Intervent Radiol:721-727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5

Thierry de Baere1,2, Charles Roux1,2, Guillaume Noel3, Alexandre Delpla1,2, Frederic Deschamps1,2, Eloi Varin1,2 i Lambros Tselikas1,2

1 Odjel za intervencijsku radiologiju, Gustave Roussy, Villejuif, Francuska.

2 Université Paris-Saclay, Villejuif, Francuska.

3 Odjel za pretklinička, biomedicinska i analitička ispitivanja, Biovivo/Claude Bourgelat Institut, VetAgro Sup, Marcy l'Etoile, Francuska.